ROSのインストールから動かすまでのメモ。
参考にしたサイト：
http://watada.info/index.html#ros
ubuntu14.04をインストールして最初にやっておく：
sudo apt-get update
sudo apt-get install ssh
ROSのパッケージをインストールするためのURLとキーの追加：
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O – | sudo apt-key add –
パッケージをアップデート，ROSのインストール，設定の初期化：
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall
ワークスペースの設定（ここでは~/rostest/sandboxを作成）：
rosws init ~/rostest /opt/ros/indigo
mkdir ~/rostest /sandbox
source ~/rostest /setup.bash
rosws set ~/rostest /sandbox
URGを利用するためにurg_nodeを入れる。ポートは/dev/ttyACM0とする：
sudo apt-get install ros-indigo-urg-node
ls -l /dev/ttyACM0
sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
roscore
rosrun urg_node urg_node
rosrun rviz rviz -d rospack find urg_node/urg_test.rviz
・Addで/laser/scanを追加
・rvizのGlobalOptionのFixed Frameを/laserに変更
Roomba用のパッケージを入れる。ポートは/dev/ttyUSB0とする：
git clone https://github.com/Arkapravo/roomba_500_ROS_drivers
source ~/rostest /setup.bash
rosmake roomba_robot
rosmake serial_communication
rosmake roomba_500_series
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roscore
rosrun roomba_500_series roomba500_light_node
rostopic pub -1 cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘[0, 0, 0]’ ‘[0, 0, 0.1]’ && rostopic pub -1 cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘[0, 0, 0]’ ‘[0, 0, 0]’
・このコマンドで3秒間回転してから3秒間止まるはず。
