複数のURGをROSで利用する

URG-04LX-UG01がいくつかあるので、複数台のURGをROSで利用するための手順を調べたのでメモ。後述のように、地図作成に利用するにはひと手間必要そうなので残念ながらそこまではたどり着けず、現時点では表示のみ確認...