URG-04LX-UG01がいくつかあるので、複数台のURGをROSで利用するための手順を調べたのでメモ。後述のように、地図作成に利用するにはひと手間必要そうなので残念ながらそこまではたどり着けず、現時点では表示のみ確認。
・2台のURGをPCに接続、chmodでアクセス権を変更しておく。
・roslaunch urg_node twoURG.launch
・launchファイルは/opt/ros/indigo/share/urg_nodeにおいてる。
・rvizを起動して，それぞれのトピックをAddすればデータが表示されるはず。
以下、twoURG.launchの中身。
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 |
<?xml version="1.0"?> <launch> <node ns="lidar1" name="lidar1" pkg="urg_node" type="urg_node"> <param name="serial_port" value="/dev/ttyACM0"/> <remap from="scan" to="scan1"/> </node> <node ns="lidar2" name="lidar2" pkg="urg_node" type="urg_node"> <param name="serial_port" value="/dev/ttyACM1"/> <remap from="scan" to="scan2"/> </node> </launch> |
で、この情報を使って複数台のURGを使った地図作成をやってみようといろいろ調べたけど、どうもgmappingなどは複数URGにそのまま対応していないようで断念。もちろん中身をいじってバーチャルなセンサを作ったりすればできるっぽいけど、お手軽に試すのは難しそう。関連していろいろ調べていたら複数のレーザスキャンを統合するパッケージもあったけど、まだトラブルも多いようで、試してはいない。2台で地図作成＋自己位置推定をできるようにしてから次の作業に移ろうかと思っていたけど、ちょっと大変そうなのでまずはURG1台でルンバを動かし回せるようにしてみよう、と計画変更した。
複数のレーザスキャンを統合するROSのパッケージ：ira_laser_tools
それに関する質問っぽいもの：その1、これを書いた時点で質問のみ。 その2、うまく動かないよーっていう報告
スポンサーリンク
