ros-navigation2d-exampleでRoombaを動かしてみる

…といっても、Githubに書かれている手順に従えばあっという間に動くのでした（リンク）。

自分の場合はurg_nodeを使ったので、launchフォルダ内のhector_hokuyo.launchにあるhokuyo_nodeをurg_nodeに書き換えた。これで作った地図を使って、次は自己位置推定の動作確認をする予定。